RAENet pakub MAC-i (põhirežiim), VRS-i (roveritele ilma MAC-toeta) ja NEAREST varurežiimi. See leht selgitab, mis vahe on ja kellele kumb sobib.
MAC (Master-Auxiliary Concept): server saadab päris jaamade täisandmed + naaberjaamade erinevused.
Rover teeb võrguinterpolatsiooni ise, oma tegelikus asukohas.
NB ka MAC-is saadab rover ühendumisel oma GGA-asukoha. RAENeti mootor kasutab seda, et
valida sulle sobiv master-jaam ja tema ümber aux-jaamade komplekt — seega MAC-voog ei ole
kõigile identne: Tartus ja Pärnus olev rover saavad eri masteri, eri aux-jaamad ja seega eri
voo. Identse voo saavad ainult need roverid, kellele mootor valis sama masteri ja sama
aux-komplekti.
Mis on kõigile ühine, on raske osa: võrgulahendus arvutatakse epohhi kohta üks kord —
kaksikvahed, mitmesuste lahendamine, atmosfääri hindamine — sõltumata sellest, kas ühendunud on
üks rover või viissada. Kliendi kohta jääb ainult sõnumikomplekti kokkupanek valitud jaamade
järgi. Sellest tulebki MAC-i skaleeruvus: mitte „üks voog kõigile", vaid „üks arvutus kõigile".
VRS (Virtual Reference Station) / iMAX (Leica variant, mis kasutab päris master-jaama andmeid): rover saadab oma asukoha serverisse, server sünteesib talle virtuaalse baasjaama otse kõrvale. Roveri jaoks lihtne — ta arvab, et baas on 1 km kaugusel.
| MAC (RAENet põhirežiim) | VRS / iMAX | |
|---|---|---|
| Kus arvutus toimub | roveris (võrguandmed kaasas) | serveris (igaühele eraldi) |
| Side | GGA vaid masteri/raku valikuks; parandivoog sama kõigile raku piires | kahesuunaline pidevalt (GGA üles), voog personaalne |
| Skaleeruvus | piiramatu — kasutajate arv ei koorma serverit | iga kasutaja = serveri arvutusvoog |
| Jälgitavus (traceability) | parand seotud PÄRIS jaamadega — auditeeritav, sobib katastri/õigustoiminguteks | virtuaalne jaam pole füüsiliselt olemas — tõendusahel nõrgem (iMAX leevendab osaliselt) |
| Roveri nõuded | peab oskama RTCM 1014-1017 võrgutöötlust (kaasaegsed geodeetilised roverid oskavad) | suvaline RTK-rover — näeb tavalist üksikbaasi |
| Roveri kontroll kvaliteedi üle | täielik — rover näeb võrgu toorandmeid, saab ise otsustada | pime usaldus — serveri interpolatsiooni sisse ei näe |
| Privaatsus | asukoht liigub vaid raku valikuks, arvutuses ei osale; fikseeritud-raku mount võimalik ka ilma GGA-ta | roveri pidev asukoht on serveripoolse arvutuse SISEND — ilma selleta teenus ei tööta |
| Serveri keerukus | võrgulahendus 1× (meil OLEMAS, töötas suvi läbi) | võrgulahendus + N kasutajavoogu (meil OLEMAS, samast mootorist) |
RAENet-is: VRS on olemas (mount VRS, port 2101 või 2104) ja töötab iga roveriga, ka ilma 1014-1017 toeta. Varurežiimiks jääb NEAREST (lähima päris jaama üksikbaas).
| Režiim | Horisontaalne (1σ) | Vertikaalne (1σ) | Märkused |
|---|---|---|---|
| MAC (võrgulahendus) | 8–15 mm + 0,5–1 ppm | 15–30 mm | ühtlane üle kogu võrgu katvusala; kvaliteet ei sõltu kaugusest üksikjaamani |
| VRS / iMAX | 8–15 mm + 0,5–1 ppm | 15–30 mm | sama klass MAC-iga — erinevus pole täpsuses, vaid arhitektuuris (skaleeruvus, jälgitavus) |
| NEAREST (üksikbaas) | ~10 mm + 1 ppm × kaugus | ~20 mm + 2 ppm × kaugus | kauguspõhine: 15 km → ~2,5 cm H · 25 km → ~3,5 cm H · 50 km → ~6 cm H + fix-kindluse langus |
ppm = mm lisaviga iga baaskauguse km kohta. RAENet-i 31 jaama tasemel on lähim jaam enamikus Eestis ≤ 25 km → ka NEAREST annab 2–4 cm; MAC hoiab sentimeetri-klassi kõikjal. Numbrid on võrgu-RTK tüüpväärtused heades vaatlustingimustes (avatud taevas, korralik antenn); lõplikud RAENet-i väärtused kinnitame mõõtmistega (ESTPOS-i andmete replay + välitestid) ja avaldame liitumislehel uuring.raegeo.ee.
| Tootja / seeria | MAC (RTCM 1014–1017) | Märkus |
|---|---|---|
| Leica GS-seeria (GS07…GS18 T/I) | ✔ natiivne | Leica on MAC-i kaasautor (koos Geo++-ga); ka iMAX |
| Geomax Zenith-seeria | ✔ | Hexagoni pere, sama alus |
| Trimble R-seeria (R8s, R10, R12/R12i, R750/R780) | ✔ | "RTCM 3 Net" režiim; kontrolli, et võrgu-RTK optsioon on litsentsis |
| Septentrio (AsteRx, Altus NR3, mosaic-põhised) | ✔ | dokumenteeritud tugi |
| NovAtel OEM7-põhised | ✔ | network RTK tugi dokumenteeritud (APN-041) |
| Topcon HiPer V/VR/HR; Sokkia GRX | ✔ | võrgusõnumite tugi uuemates püsivarades |
| Javad Triumph-seeria | ✔ | lai RTCM-tugi |
| Stonex S9/S900A/S980+; CHCNAV i-seeria | ? mudelipõhine | osa mudeleid toetab — kontrolli tootjalt VÕI testime koos (10 min) |
| u-blox ZED-F9P põhised (ArduSimple, SparkFun jt) | ✘ | ignoreerib aux-sõnumeid vaikselt → kasuta NEAREST-i |
| Emlid Reach RS2/RS2+/M2 | ✘ kinnitatud | Emlidi enda sisendsõnumite tabelis 1014–1017 puuduvad; lähtekoodis (RTKLIB) dekooderit ei ole olemaski → NEAREST või VRS (VRS-i Emlid toetab) |
| Emlid Reach RS3 / RX / RX2 | ? avaldamata | Emlid ei ole nende sisendtabelit avaldanud — me ei väida kummaltki poolt. Testime koos |
| RTKLIB / demo5 tarkvara | ✘ | ainult üksikbaas → NEAREST |
| DJI droonid (Matrice 300/350/4 RTK, Phantom 4 RTK) | ? kontrollimata | DJI ei avalda sisendsõnumite loetelu ja ekraanilt seda välja ei loe. Meil on selle jaoks katse — 12 minutit statiivil, vastus on ühene. Kirjuta, teeme koos |
Nimekiri põhineb tootjate dokumentatsioonil seisuga 01.09.2026 ega asenda
sinu konkreetse mudeli/püsivara kontrolli — MAC-tugi on püsivara- ja litsentsipõhine.
Kahtluse korral: ühendu NEAREST-iga (töötab kõigil) ja kirjuta meile, teeme MAC-testi koos.
Üks hoiatus, mis kehtib iga tootja kohta: kui roveri ekraan loetleb saabunud sõnumitüüpide seas 1014 või 1017, ei tõenda see mitte midagi. Levinud RTCM-teegid loevad ka tundmatu sõnumitüübi statistikaloendurisse ja näitavad seda ekraanil, ilma et sisu oleks dekodeeritud. Ainus aus tõend on katse.
Sourcetable ütleb sama — see loetelu on täpselt see, mis voost tuleb, mitte soovunelm. Kui rover ei tunne mõnda rida ära, kirjuta: mountpointi sõnumikomplekt on seadistatav.
| Mount | Vaatlused | Jaama- ja võrgusõnumid | Kellele |
|---|---|---|---|
| MAC | MSM5: 1075 / 1085 / 1095 / 1125 (GPS · GLONASS · Galileo · BeiDou) | 1005, 1007, 1014 + 1015 + 1016 | võrgu-RTK-d oskavad roverid |
| MAX17 | sama | 1005, 1007, 1014 + 1017 (kombineeritud kuju) | ainult neile, kes nõuavad 1017-t |
| NEAREST | sama | 1005, 1007 — lähima päris jaama tegelik ARP-koordinaat | kõik ülejäänud |
| VRS | sama | 1005 (virtuaalne punkt roveri kõrval), 1033 | GGA-d saatvad roverid ilma MAC-toeta |
Miks MSM5, mitte MSM7. MSM7 lisab MSM5-le laiendatud resolutsiooni, mida geodeetilises RTK-s ei ole vaja, ja kulutab ribalaiust. MSM5 tunneb ära ka vanem masinjuhtimise vastuvõtja. MSM3-e me ei saada — osa seadmeid ei arvuta sellest lahendust üldse. Kui su seade nõuab MSM7-t, ütle — see on ühe konfirea küsimus.
Miks 1015+1016, mitte 1017. RTCM-is on 1017 = 1015 + 1016 kokku pandud. Osa tootjaid dekodeerib ainult eraldi kuju. Seepärast saadab põhimount eraldi 1015 ja 1016, ja kombineeritud kuju on eraldi mountis MAX17. Nii ei jää kumbki pool ilma.
NEAREST ja droonid. NEAREST-mountis saab rover päris jaama tegeliku koordinaadi sõnumis 1005 — mitte serveri arvutatud virtuaalpunkti. Drooni piltide EXIF-i ja lennu logisse jõuab seega auditeeritav, tagantjärele kontrollitav baaspunkt, täpselt nagu oma D-RTK 2 tugijaamaga. VRS-mountis on „baas" definitsiooni järgi virtuaalne ja seda omadust ei ole.